智能电气阀门控制器参数的介绍（下篇）

模糊消除后的PID控制过程：
在消除模糊性后，PID自整定通过积分的继电途径，控制系统输入频率、幅度以及设置好的三角波信号。并且系统的输出振动规范要求如式（7）所示。
（7）μ90位置的频率响应幅值是
（8）能够获取PID控制参数是
（9）式（9）中，
通过测量输出信号峰值能够获取振幅a，测量系统输出通过工作点的两次时间能够获取周期T，d用于描述三角波峰值同半周期的比值。本文设置的阀门控制系统的相位裕度φm为30°～50°，幅值裕度Am为2～5。
智能电气阀门定位器系统运行时，气源压力和压电陶瓷阀具有多样性和随机性，因而要求系统的控制参数能够依据系统的实际情况，及时进行调整。自适应调控器结构用图3描述。
并将系统消除模糊性后，得到的相应误差划分成15%之内和之外两部分，如果系统输出大于设置值的15%误差带，则进行Bang-bang控制，打开（关闭）压电比例阀，全速放气（充气），增强系统的定位效率。如果系统误差小于15%误差带，需要对系统进行自适应PID控制，将误差e以及误差波动率ec当成算法的输入，通过模糊规范后的PID参数对系统数据进行及时控制，采用12位A/D采样将输入以及反馈转化成量化值0～（212-1），最终使得e处于0～4095之中，ec处于0～2000之中，实现e以及ec的量化值归一化操作。